CAN (Controller Area Network) - 5

DATI (Data Field)

Il campo dati è costituito dal numero N di byte di dati descritto nel campo DLC del campo di controllo (Control Field) e ha la stessa struttura per i entrambi tipi di frame ( standard ed extended). . In figura xx e’ riportati il particolare della struttura del campo di dati.

Fig.6 -  particolare della struttura del campo di dati.

CRC (CRC Field)

Il campo CRC è costituito da 16 bit di cui 15-bit CRC[14:0] e’ il valore del CRC mentre il rimanente e’ il bit limitatore CRCDel che definisce la fine del campo CRC. Il CRC e’ utilizzato dal nodo ricevente per capire se il messaggio ricevuto e’ corretto o si sono verificati errori nella trasmissione . . In figura xx e’ riportati il particolare della struttura del campo CRC.

Fig. 7 - particolare della struttura del campo CRC

ACK (ACK Field)

Il campo ACK è composto da due bit: ACK slot bit e ACK Del. E’ utilizzato per indicare se il messaggio è stato ricevuto correttamente. Il primo bit (Ack slot) e’ un intervallo di tempo in cui ogni nodo del bus, indipendentemente dal fatto che processi o rigetti i dati ricevuti, mette un bit 'dominante' (0 logico) sul bus se i dati ricevuti sono corretti (risultato del check sul CRC). Il secondo bit ACK Del serve per chiudere il campo di ACK. In figura xxx e’ riportato il particolare della struttura del campo di ACK.

Fig. 8 - particolare della struttura del campo ACK.

FINE DEL FRAME (End of frame)

I frames di dati finiscono con un campo composto da 7 bit tutti di tipo recessivo ( 1 logico).

Fig. 9 - particolare del campo di chiusura del frame CAN.

Spazio interframe

Nella comunicazione CAN la sequenza dei vari frame e regolata secondo un certo timing. Tra due frame ( DATA o Remote) deve passare un certo intervallo di tempo definito che permetta ai singoli nodi di processare il messaggio ricevuto. Questo intervallo e’ detto inter frame space e la sua struttura e’ riportata in figura.

Fig. 10 - particolare del campo di interframe del frame CAN.

Dopo i bit di chiusura del frame precedente, un qualunque nodo che volesse impegnare il bus deve aspettare una precisa sequenza di durata minima pari a 11bit: 3 (INT) e 8 di sospensione della trasmissione. Passato questo intervallo il nodo che volesse comunicare può farlo altrimenti il bus va nello stato di IDLE in cui si ha una sequenza di bit recessivi ( 1 logico)